[发明专利]同时定位建图方法及装置有效
| 申请号： | 201910849671.8 | 申请日： | 2019-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN110751722B | 公开（公告）日： | 2021-06-15 |
| 发明（设计）人： | 胡事民;黄家晖;杨晟 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T15/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 张睿 |
| 地址： | 100084 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种同时定位建图方法及装置。其中，方法包括：对双目图像序列进行特征点提取、匹配和三角化，获取每帧双目图像的三维路标点云；根据各帧双目图像的三维路标点云，获取亲和度矩阵；根据所述亲和度矩阵进行层次聚类，确定每一路标所属的刚体；根据所述各帧双目图像的三维路标点云和每一刚体包括的路标，进行同时定位建图；其中，亲和度，为两个路标属于同一刚体的对数概率。本发明实施例提供的同时定位建图方法及装置，根据亲和度进行层次聚类，能更准确地检测出场景中的运动物体并对运动进行建模和位姿估计，并且计算量更小，从而能提高同时定位建图的精度和速度。 | ||
| 搜索关键词： | 同时 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种同时定位建图方法，其特征在于，包括：/n对双目图像序列进行特征点提取、匹配和三角化，获取每帧双目图像的三维路标点云；/n根据各帧双目图像的三维路标点云，获取亲和度矩阵；/n根据所述亲和度矩阵进行层次聚类，确定每一路标所属的刚体；/n根据所述各帧双目图像的三维路标点云和每一刚体包括的路标，进行同时定位建图；/n其中，亲和度，为两个路标属于同一刚体的对数概率。/n
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