[发明专利]一种适用于动态环境的即时定位与地图构建方法有效
| 申请号： | 201910848375.6 | 申请日： | 2019-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN110827395B | 公开（公告）日： | 2023-01-20 |
| 发明（设计）人： | 陈文峰;蔡述庭;李丰;徐伟峰 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T17/05;G06T7/10 |
| 代理公司： | 广东广信君达律师事务所 44329 | 代理人： | 杜鹏飞 |
| 地址： | 510062 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种适用于动态环境的即时定位与地图构建方法，包括下述步骤：首先对深度相机和编码器进行外参标定，获得编码器坐标到深度相机坐标的一个变换矩阵；然后对深度相机采集的每一帧图像使用图像金字塔分层，然后从图像金字塔的每一层提取ORB特征点；将编码器获得的数据作为追踪模块的恒速模型，然后将前一帧关键帧的特征点投影到当前帧上，与当前帧的特征点进行匹配，匹配成功的关键点通过三角测量得到两帧之间的位姿；本发明追踪部分使用了编码器数据作为相机重投影时的初始位姿，实现了在动态环境中精准定位追踪，比传统的语义slam追踪模块需要每一帧剔除动态像素，节省了大量时间。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 动态 环境 即时 定位 地图 构建 方法 | ||
【主权项】：
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