[发明专利]一种基于冗余的惯导自检测系统

摘要

本发明公开了一种基于冗余的惯导自检测系统，该系统包括传感器冗余、传感器数据检测、惯性算法冗余和基于残差平方和的投票选择机制四个步骤：传感器冗余选用三款不同类型的惯性传感器互为冗余；传感器数据检测又分为自检与互检两个过程；惯导算法冗余是在使用同组有效传感器测量值的情况下，采用两种或以上惯导解算算法实现惯导解算的过程；基于残差平方和的投票选择机制首先对两套惯导算法解算变量分别求取差值，并计算差值平方和。本发明的方式既能解决硬件损坏导致的惯导解算异常，也能通过多冗余算法获取多组解算结果，再通过投票选择机制判定飞控的健康状态，极大程度的提高了惯性导航系统的稳定性。

主权项

1.一种基于冗余的惯导自检测系统，其特征在于：该系统包括传感器冗余、传感器数据检测、惯性算法冗余和基于残差平方和的投票选择机制四个步骤，其中：/nS1、传感器冗余：选用三款不同类型的惯性传感器互为冗余，不同类型的传感器具有不同的特性，避免因为同一传感器特性导致传感器异常；/nS2、传感器数据检测：该检测又分为自检与互检两个过程，自检包括传感器有效输出检测以及测量阈值检测；互检则是多个传感器之间的检测，基于投票选择的方式，以少数服从多数的原则判断主传感器数据是否正常，如果发生异常，则使用冗余传感器数据；/nS3、惯导算法冗余：算法冗余机制是在使用同组有效传感器测量值的情况下，采用两种或以上惯导解算算法实现惯导解算的过程，采用该方式是为了避免因解算算法发散或其他原因导致的算法异常，极大的提高了惯导系统的稳定性；/nS4、基于残差平方和的投票选择机制：基于残差的投票选择机制在传感器冗余选择及算法冗余中均有应用，其中算法冗余首先对两套惯导算法解算变量分别求取差值，并计算差值平方和，两套独立解算的解算正常情况下，两组输出数据接近，残差平方和较小，低于某个阈值情况下两种数据均有效，残差平方和出现较大差异时说明当前至少存在一组解算数据出现异常。/n