[发明专利]一种肩关节康复机器人参数标定方法有效
| 申请号： | 201910840728.8 | 申请日： | 2019-09-06 |
| 公开（公告）号： | CN110757450B | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 严以哲;陈盛;戴建邦;高翔;谭彩铭 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 210012 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种肩关节康复机器人参数标定方法，获取康复机器人不同关节角度，输入至预先构建的指数积运动学模型，输出机器人末端位姿；将机器人末端位姿输入至预先构建的末端位置误差模型，通过对末端位置全局灵敏度分析获取机器人运动学参数的取舍情况；将保留的运动学参数输入至预先构建的降维指数积运动学误差模型，输出机器人末端位姿误差；将获得的机器人末端位姿误差输入预先构建的面约束下降维指数积运动学误差模型，输出康复机器人的某关节在面约束下的末端位姿误差；对康复机器人的某关节在面约束下的末端位姿误差基于利用线搜索的LM算法的运动学参数标定。优点：简化运算，实现对机器人的运动学参数标定，提高机机器人的运动精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 肩关节 康复 机器人 参数 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种肩关节康复机器人参数标定方法，其特征在于，/n获取康复机器人不同关节角度，输入至预先构建的指数积运动学模型，所述预先构建的指数积运动学模型用于输出机器人末端位姿；将机器人末端位姿输入至预先构建的末端位置误差模型，通过对末端位置全局灵敏度分析获取机器人运动学参数的取舍情况；将保留的运动学参数输入至预先构建的降维指数积运动学误差模型，输出机器人末端位姿误差；将获得的机器人末端位姿误差输入至预先构建的面约束下降维指数积运动学误差模型，输出康复机器人的某关节在面约束下的末端位姿误差；对康复机器人的某关节在面约束下的末端位姿误差基于利用线搜索的LM算法的运动学参数标定。/n
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