[发明专利]一种基于特征的构建稠密地图的系统

摘要

本发明涉及一种基于特征的构建稠密地图的系统，涉及图像分析领域。包括跟踪线程、滤波线程、局部地图线程和回环检测线程；所述跟踪线程用于获取图像并提取特征点，通过所述追踪每帧所述图像中的位姿，所述跟踪线程还用于根据所述特征点和所述位姿对所述图像进行关键帧提取得到初始局部地图，并根据所述初始局部地图判断是否需要插入关键帧，所述跟踪线程还用于需要插入关键帧的时候根据预设方案得到插入关键帧的时间点；所述滤波线程用于根据所述时间点插入关键帧，所述滤波线程还用于提取所述初始局部地图中的关键帧并进行滤波，得到所述初始局部地图中的关键帧的梯度图。本方案解决了如何构建更稠密的地图的技术问题，适用于稠密地图的构建。

主权项

1.一种基于特征的构建稠密地图的系统，其特征在于，包括：/n跟踪线程、滤波线程、局部地图线程和回环检测线程；/n所述跟踪线程用于获取图像并提取特征点，通过所述追踪每帧所述图像中的位姿，所述跟踪线程还用于根据所述特征点和所述位姿对所述图像进行关键帧提取得到初始局部地图，并根据所述初始局部地图判断是否需要插入关键帧，所述跟踪线程还用于需要插入关键帧的时候根据预设方案得到插入关键帧的时间点；/n所述滤波线程用于根据所述时间点插入关键帧，所述滤波线程还用于提取所述初始局部地图中的关键帧并进行Scharr滤波，得到所述初始局部地图中的关键帧的梯度图，并根据所述梯度图得到梯度信息，所述滤波线程还用于找出梯度信息大于阈值的所述特征点，所述滤波线程还用于根据梯度信息大于所述阈值的所述特征点找到在深度图内对应的深度信息Z，并找到深度值超过预设值的所述特征点作为忽略特征点，所述忽略特征点还包括无效的所述特征点，所述滤波线程还用于对所述图像进行第一次优化，所述第一次优化忽略所述忽略特征点；所述滤波线程还包括统计滤波器和体素滤波器，所述统计滤波器用于利用统计滤波器去除离群点，所述体素滤波器用于对三维空间进行降采样后获得降采样特征点，将所述降采样特征点存入所述初始局部地图得到云地图；/n所述云地图线程用于对每帧所述云地图进行局部BA优化，获取共视图已连接的关键帧作为第一关键帧，搜索第一关键帧中未匹配的ORB特征的对应关系，并三角化所述第一关键帧的点云；/n所述回环检测线程用于获取并检测每个所述第一关键帧，对形成闭环的所述第一关键帧计算相似变换得到闭环的累计误差，融合形成闭环的所述第一关键帧对应的点云中的重合部分，所述回环检测线程还用于对相似约束的位姿进行图优化。/n