[发明专利]一种胃肠结构的真实尺度三维重建及可视化方法有效
| 申请号： | 201910838326.4 | 申请日： | 2019-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN110599501B | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 李敬;徐磊;黄强;吴磊;保罗·达里奥;加斯托内·丘蒂 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/11 | 分类号： | G06T7/11;G06T7/13;G06T7/149;G06T7/70;G06T17/00 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 高会允 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种胃肠结构的真实尺度三维重建及可视化方法，涉及三维重建与测量技术领域，能够通过胶囊机器人的位姿检测获得相机的实际位姿信息来确定三维模型中的相对尺度信息的转换系数，包括如下步骤：实时检测胶囊机器人位姿信息。获取相机采集的连续N帧胃肠内部图像。取其中图像I |
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| 搜索关键词： | 一种 胃肠 结构 真实 尺度 三维重建 可视化 方法 | ||
【主权项】：
1.一种胃肠结构的真实尺度三维重建方法，其特征在于，该方法通过位于胃肠内的胶囊机器人获取胃肠内部图像，其中所述胶囊机器人上固连用于实时采集胃肠内部图像的相机，该方法包括如下步骤：/n实时检测所述胶囊机器人位姿信息，可获得相机的位姿信息；/n获取所述相机采集的t
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