[发明专利]一种双目立体视差确定方法、装置及无人机有效
| 申请号： | 201910833064.2 | 申请日： | 2019-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN110533703B | 公开（公告）日： | 2022-05-03 |
| 发明（设计）人： | 代真佑 | 申请（专利权）人： | 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06T5/00 |
| 代理公司： | 深圳市六加知识产权代理有限公司 44372 | 代理人： | 谭友丹 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及立体匹配技术领域，特别是涉及一种双目立体视差确定方法、装置及无人机。该方法应用于无人机的双目摄像装置，包括：根据待匹配图像与匹配图像，建立图像视差空间，图像视差空间包含待匹配图像中每个待匹配像素点的像素视差空间，其中，每一个待匹配像素点的像素视差空间均包含待匹配像素点在不同视差下的代价聚合值；分别根据每一个待匹配像素点的像素视差空间，筛选出满足预设匹配条件的待匹配像素点作为基准像素点；在基准像素点中，分别根据每一个基准像素点在每个视差下的代价聚合值，确定满足预设聚合条件的代价聚合值对应的视差作为目标视差。通过上述方式，本发明能够提高确定目标视差的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 双目 立体 视差 确定 方法 装置 无人机 | ||
【主权项】：
1.一种双目立体视差确定方法，应用于无人机的双目摄像装置，其特征在于，所述方法包括：/n根据待匹配图像与匹配图像，建立图像视差空间，所述图像视差空间包含所述待匹配图像中每个待匹配像素点的像素视差空间，其中，每一个所述待匹配像素点的像素视差空间均包含所述待匹配像素点在不同视差下的代价聚合值；/n分别根据每一个所述待匹配像素点的像素视差空间，筛选出满足预设匹配条件的待匹配像素点作为基准像素点；/n在所述基准像素点中，分别根据每一个所述基准像素点在每个所述视差下的代价聚合值，确定满足预设聚合条件的代价聚合值对应的所述视差作为目标视差。/n
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