[发明专利]一种行人惯性导航的航向校正方法有效
| 申请号： | 201910832314.0 | 申请日： | 2019-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN110514226B | 公开（公告）日： | 2021-04-27 |
| 发明（设计）人： | 肖卓凌;颜里;郭志勇;吴楠 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 成都正华专利代理事务所(普通合伙) 51229 | 代理人： | 肖芳 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种行人惯性导航的航向校正方法，相较于利用多传感器融合的航向校正方法，本方法只用惯导传感器实现了较为准确的航向校正，节省了硬件成本，简化了算法复杂度。相较于现有的基于纯惯性导航系统的航向校正方法，本方法深入挖掘惯导元器件的特性，充分利用了行进过程中已有的信息，而不是只局限在某一个特定时间段内的局部信息，并且利用时间优先的原则对筛选出的匹配信号进行再一次选取，这使得本方法有更好的鲁棒性、更精确的航向校正效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 行人 惯性 导航 航向 校正 方法 | ||
【主权项】：
1.一种行人惯性导航的航向校正方法，其特征在于，包括如下步骤：/nS1、将行人惯性导航数据输入至航向推算系统中，得到推算航向；/nS2、将单位加速度在载体坐标系的值作为观测量，将利用旋转矩阵得到的单位加速度的分量作为预测量；/nS3、利用卡尔曼滤波算法对所述观测量和预测量进行融合计算，得到行人当前的航向信息，并存储至预设的航向信息存储池中；/nS4、根据行人脚步落地的时刻，利用航向匹配算法从预设的航向信息存储池中寻找与所述行人当前的航向信息匹配的已有航向信息；/nS5、判断是否寻找到匹配的航向信息，若是，则将所述匹配的航向信息作为输出结果，从而完成对行人惯性导航的航向校正，否则进入步骤S6；/nS6、将航向推算系统中的推算航向作为最终的输出结果，并将该输出的航向信息输入至预设的航向信息存储池中进行存储。/n
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