[发明专利]机械臂示教方法及机械臂示教装置有效
| 申请号： | 201910831123.2 | 申请日： | 2019-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN110497391B | 公开（公告）日： | 2020-11-03 |
| 发明（设计）人： | 徐鑫;周新云 | 申请（专利权）人： | 湖南三一快而居住宅工业有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 张伟 |
| 地址： | 410000 湖南省长沙市长沙*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明涉及机械臂控制技术领域，特别涉及一种机械臂示教方法及机械臂示教装置。本发明提供的机械臂示教方法将机械臂自身的参考工具坐标系作为参考工具坐标系，通过间接计算将示教装置末端的等同工具坐标系在机械臂的参考工具坐标下的矩阵转化成示教装置末端的等同工具坐标系在机械臂的世界坐标系下的矩阵，机械臂的控制系统获得该矩阵数据，即获得了示教数据，能够实现示教的轨迹、姿态或者轨迹和姿态计算方法简单，能够避免积分带来的误差的累计，只要得到等同工具坐标系相对参考工具坐标系的数据即可，从而能够使得测量简单。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 臂示教 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂示教方法，其特征在于，包括：/n定义示教装置的末端的等同工具坐标系与机械臂的工具的末端的目标工具坐标系的原点和姿态均一致，将机械臂的另一个已知工具坐标系作为参考工具坐标系；/n在示教装置沿预设轨迹运动过程中，获取所述等同工具坐标系在所述参考工具坐标系下的矩阵一；/n根据所述矩阵一以及所述参考工具坐标系在世界坐标系下的矩阵二，获取所述等同工具坐标系在所述世界坐标系下的矩阵三，所述矩阵三即为所述目标工具坐标系在所述世界坐标系下的目标矩阵。/n
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