[发明专利]一种双目视觉图像边缘检测与目标跟踪方法

摘要

本发明公开了一种双目视觉图像边缘检测与目标跟踪方法，包括以下步骤：(1)通过左右相机采集目标图像；(2)对左右相机采集到的图像进行目标边缘检测；(3)通过目标在左右相机成像的相关性补全未检测到目标的边缘信息；(4)根据目标的物理属性以及在空间的连续性判断补全的边缘信息是否合理；(5)根据左右相机检测到的边缘信息，得到目标的物理数据。本发明通过双目视觉中目标在两个相机成像的关联性，对未检测出的目标边缘进行跟踪与推测得到目标边缘，再根据目标在物理空间上的连续性进行进一步的判断，有效提高检测的准确性与可靠性。

主权项

1.一种双目视觉图像边缘检测与目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：/n(1)通过左右线阵相机采集目标图像，得到目标的灰度图像，传感器将模拟信号转成数字信号，得到图像中各像素的灰度值；/n(2)对左右相机采集到的灰度图像进行背景差分法目标边缘检测，得到目标的边缘信息；/n(3)通过目标在左右相机成像的相关性补全未检测到目标的边缘信息；/n(4)根据检测出的目标边缘或者计算出的边缘从相机标定文件中读取目标在三维物理空间的位置，和之前检测出的目标位置作比较，判断目标在物理空间上是否连续，从而判断补全的边缘信息是否合理；/n(5)若补全的边缘信息合理，则根据边缘信息读取目标的物理数据，如果计算出的目标边缘不合理，则沿用上一次的目标边缘信息读取目标的物理数据。/n