[发明专利]一种基于二三维一体化的无人机路径动态规划方法有效
| 申请号： | 201910829166.7 | 申请日： | 2019-09-03 |
| 公开（公告）号： | CN110488871B | 公开（公告）日： | 2022-02-08 |
| 发明（设计）人： | 曾微波;童矿 | 申请（专利权）人： | 滁州学院;苏州光之翼智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 江苏法德东恒律师事务所 32305 | 代理人： | 李媛媛 |
| 地址： | 239000 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于二三维一体化的无人机路径动态规划方法。该方法步骤如下：步骤1：对无人机路径规划区域进行倾斜摄影建模；步骤2：二维地图窗口中规划初始无人机路径和高度属性值；步骤3：基于GIS限制面分析算法判断三维地图窗口中航路点是否在地物外部；步骤4：基于GIS通视性算法判断三维地图窗口中航路点之间的通视性；步骤5：三维地图窗口中判断新航路点是否在地物外部；步骤6：二维地图窗口中得到无人机路径航路点位置及高度属性值。相比传统的无人机路径规划方法，本发明的方法一方面可以满足复杂真实环境下的无人机路径安全性要求，另一方面可以极大地提高无人机路径规划效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 三维 一体化 无人机 路径 动态 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于二三维一体化的无人机路径动态规划方法，其特征在于：包括如下步骤：/n步骤1：对无人机路径规划区域构建全要素实景模型；/n步骤2：在二维地图窗口中规划初始无人机路径和高度属性值；/n步骤3：基于步骤1的全要素实景模型生成三维全要素实景地图窗口，利用GIS限制面分析算法，判断三维全要素实景地图窗口中航路点是否在地面物体的外部；/n步骤4：基于GIS通视性算法，判断三维全要素实景地图窗口中航路点之间的通视性，若航路点之间不通视性，则对当前航路点增加高度值，获得新航路点；/n步骤5：利用步骤3的方法，在三维全要素实景地图窗口中判断新航路点是否在地面物体的外部；/n步骤6：重复步骤4至5，得到调整后的无人机航路点的三维坐标，经过坐标系统转换和投影变换在二维地图窗口中得到无人机路径航路点位置及高度属性值。/n
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