[发明专利]货物轮廓检测方法、装置、机械臂及可读存储介质有效
| 申请号： | 201910822010.6 | 申请日： | 2019-09-02 |
| 公开（公告）号： | CN110555848B | 公开（公告）日： | 2022-08-26 |
| 发明（设计）人： | 许大红;石江涛;伊璐;胡祥瑞;张杰 | 申请（专利权）人： | 合肥泰禾智能科技集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/10 | 分类号： | G06T7/10;G06T7/13 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 彭星 |
| 地址： | 230000 安徽省合肥市经*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本申请提出一种货物轮廓检测方法、装置、机械臂及可读存储介质，涉及检测技术领域，通过利用接收的货垛数据获得目标货垛灰度图像，进而对目标货垛灰度图像进行灰度分割后获得多个分割平面，并将多个分割平面中包含分割轮廓最多的分割平面作为目标分割平面，以及将目标分割平面所包含的所有分割轮廓作为多个目标分割轮廓，从而基于分水岭算法，对多个目标分割轮廓以及目标货垛灰度图像进行处理，得到多个货物轮廓图像，相比于现有技术，使袋装货物的货物轮廓图像能够由分割平面的分割轮廓得到，从而能够获得袋装货物更为精确的定位信息。 | ||
| 搜索关键词： | 货物 轮廓 检测 方法 装置 机械 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种货物轮廓检测方法，其特征在于，所述方法包括：/n利用接收的货垛数据获得目标货垛灰度图像；/n按照第一设定参数对所述目标货垛灰度图像进行灰度分割，获得多个分割平面；/n将所述多个分割平面中，目标分割平面所包含的所有分割轮廓作为多个目标分割轮廓，其中，所述目标分割平面为所述多个分割平面中包含分割轮廓最多的分割平面；/n基于分水岭算法对所述多个目标分割轮廓以及所述目标货垛灰度图像进行处理，得到多个货物轮廓图像。/n
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