[发明专利]图像处理方法、装置、终端及存储介质在审
| 申请号： | 201910821803.6 | 申请日： | 2019-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN110533694A | 公开（公告）日： | 2019-12-03 |
| 发明（设计）人： | 肖泽东 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技(深圳)有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/292 |
| 代理公司： | 44202 广州三环专利商标代理有限公司 | 代理人： | 郝传鑫;熊永强<国际申请>=<国际公布> |
| 地址： | 518057 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种图像处理方法、装置、终端及存储介质，其中方法包括：获取终端采集到的当前图像帧；基于环境地图模型中的地图特征点的第一亮度值、所述当前图像帧上与所述地图特征点匹配的投影特征点的第二亮度值进行位姿跟踪处理，得到所述当前图像帧对应的目标位姿信息；如果所述当前图像帧满足关键图像帧的选取条件，则对所述当前图像帧进行特征提取处理，得到所述当前图像帧的目标特征集合；将目标位姿信息、当前图像帧与目标特征集合关联存储到重定位数据库中，重定位数据库中存储有至少一组位姿信息、图像帧和特征集合的关联关系。采用本发明实施例可以较快的确定当前图像帧对应的目标位姿信息。 | ||
| 搜索关键词： | 图像帧 目标位姿 地图特征 目标特征 重定位 数据库 集合 存储介质 关键图像 关联存储 关联关系 环境地图 特征集合 特征提取 投影特征 图像处理 位姿跟踪 终端采集 点匹配 组位 存储 终端 | ||
【主权项】：
1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：/n获取当前时刻采集到的当前图像帧；/n基于环境地图模型中的地图特征点的第一亮度值、所述当前图像帧上与所述地图特征点匹配的投影特征点的第二亮度值进行位姿跟踪处理，得到所述当前图像帧对应的目标位姿信息，所述投影特征点是将所述地图特征点投影到所述当前图像帧上得到的；/n如果所述当前图像帧满足关键图像帧的选取条件，则对所述当前图像帧进行特征提取处理，得到所述当前图像帧的目标特征集合；/n将所述目标位姿信息、当前图像帧以及所述目标特征集合关联存储到重定位数据库中，所述重定位数据库中存储有至少一组位姿信息、图像帧和特征集合的关联关系。/n
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