[发明专利]可穿戴式三自由度人体辅助外机械臂

摘要

一种可穿戴式三自由度人体辅助外机械臂，包括：依次相连的背部穿戴结构、手臂结构和机械抓手结构，以及机械臂电路系统，其中：机械臂电路系统分别与背部穿戴结构、手臂结构和机械抓手结构相连，通过多种控制方式传递运动指令实现精准控制；手臂结构包括：上部支座和设置于其上的驱动机构、传动机构和大小臂机构；机械抓手结构包括：固定连轴座、活动连轴座、传动丝杆、手部连杆、取物手爪和开合驱动电机；背部穿戴结构包括：伸缩固定带、背部固定板、底部支座、转动云台座和保护盖；本发明通过肩部旋转自由度、俯仰自由度以及夹角自由度，用来实现手臂结构的移动和机械抓手结构的抓取，从而完成具体工作任务。

主权项

1.一种可穿戴式三自由度人体辅助外机械臂，其特征在于，包括：依次相连的背部穿戴结构、手臂结构和机械抓手结构，以及机械臂电路系统，其中：机械臂电路系统分别与背部穿戴结构、手臂结构和机械抓手结构相连，通过多种控制方式传递运动指令实现精准控制；/n所述的手臂结构包括：上部支座和设置于其上的驱动机构、传动机构和大小臂机构，其中：上部支座与背部穿戴结构相连，驱动机构与传动机构和大小臂机构相连，传动机构与大小臂机构相连，大小臂机构与机械抓手结构相连；/n所述的机械抓手结构包括：固定连轴座、活动连轴座、传动丝杆、手部连杆、取物手爪和开合驱动电机，其中：固定连轴座与手臂结构相连，活动连轴座通过传动丝杆与固定连轴座共轴连接，手部连杆一端对称设置于固定连轴座上，另一端与取物手爪相连，取物手爪与活动连轴座相连，开合驱动电机设置于固定连轴座内并与传动丝杆相连；/n所述的机械臂电路系统包括：控制中心模块、驱动模块、执行模块和遥控模块，其中：控制中心模块与遥控模块实时通信，通过遥控模块传输控制指令至驱动模块，驱动模块接收控制中心指令并与执行模块连接以传输控制指令，控制执行模块完成相应动作；/n所述的遥控模块包括：姿态控制单元、按键控制单元和语音控制单元，其中：姿态控制单元与控制中心模块相连并传输传感器姿态信息，按键控制单元与控制中心模块相连并传输相应机械臂关节位置信息，语音控制单元与控制中心模块相连并传输语音信息。/n