[发明专利]一种用于指向机构的在线加减速控制方法、系统及介质有效
| 申请号： | 201910818547.5 | 申请日： | 2019-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN110543193B | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 江献良;范大鹏;张连超;范世珣;陈凌宇;黄征宇 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G05D13/62 | 分类号： | G05D13/62 |
| 代理公司： | 湖南兆弘专利事务所(普通合伙) 43008 | 代理人： | 谭武艺 |
| 地址： | 410073 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于指向机构的在线加减速控制方法、系统及介质，本发明包括指令预处理、加减速判断和有限行程处理三个部分，指令预处理指获取目标运动状态和当前运动状态等信息；加减速判断是根据跟随误差最小和时间最优的原则判断加减速策略；有限行程处理用于实现限位保护和防止碰撞功能；根据最终的加减速策略确定下一时刻的位置、速度和加速度状态，从而实现指向机构的在线加减速规划。本发明完全考虑了加速度、速度和位置的任意边界，适用于任意的起始和目标运动状态，有助于指向机构响应连续变化的指令，在保证伺服运动准确性的同时，提升运动过程的平稳性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 指向 机构 在线 减速 控制 方法 系统 介质 | ||
【主权项】：
1.一种用于指向机构的在线加减速控制方法，其特征在于实施步骤包括：/n1)确定指向机构的系统当前状态；/n2)基于系统当前状态确定下个伺服周期的估计加减速度状态值
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