[发明专利]一种基于人机共融的安全协作方法及装置有效
| 申请号： | 201910818210.4 | 申请日： | 2019-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN110561432B | 公开（公告）日： | 2021-04-23 |
| 发明（设计）人： | 吴亮生;雷欢;王楠;钟震宇;马敬奇;陈再励;卢杏坚 | 申请（专利权）人： | 广东省智能制造研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广东广盈专利商标事务所(普通合伙) 44339 | 代理人： | 李俊 |
| 地址： | 510070 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于人机共融的安全协作方法及装置，其中，所述方法包括：获取机器人的末端坐标位置信息及运动信息；基于末端坐标位置信息及运动信息建立作业空间安全等级动态规划模型，将作业空间划分为不同安全等级的子作业空间区域；基于视觉感知系统采集协同作场景图像，并通过目标检测算法获得作业人员的三维坐标信息；基于相邻帧图像序列中的作业人员的三维坐标信息获得人员运动信息，并计算人机动态等效距离；基于人机动态等效距离以及对机器人作业空间动态规划的不同安全等级子作业空间区域，预测人机协作碰撞风险，制定相应控制指令对机器人进行安全控制。提升了人机协作碰撞预测准确性，可降低人机碰撞事故发生率，促进人机共融发展。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 人机 安全 协作 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于人机共融的安全协作方法，其特征在于，所述安全协作方法包括：/n获取机器人的末端坐标位置信息及运动信息，其中，所述运动信息包括运动速度信息及运动方向信息；/n基于末端坐标位置信息及运动信息建立作业空间安全等级动态规划模型，将所述作业空间划分为不同安全等级的子作业空间区域；/n基于视觉感知系统采集协同作场景图像，并通过目标检测算法获得作业人员的三维坐标信息；/n基于相邻帧图像序列中的作业人员的三维坐标信息获得作业人员的第一运动信息，基于作业人员的三维坐标信息、作业人员的第一运动信息、机器人的末端坐标位置信息，计算人机动态等效距离，其中，所述第一运动信息包括作业人员的运动速度信息及运动方向信息；/n基于所述人机动态等效距离，以及对机器人作业空间动态规划的不同安全等级的子作业空间区域，预测人机协作碰撞风险，制定相应控制指令针对所述机器人进行安全控制。/n
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