[发明专利]用于离线示例学习的机器人装配演示轨迹提取方法及装置有效
| 申请号： | 201910817859.4 | 申请日： | 2019-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN110561431B | 公开（公告）日： | 2021-08-31 |
| 发明（设计）人： | 楼云江;曹芷琪;胡浩鹏;赵智龙;杨先声;张近民 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 深圳市深联知识产权代理事务所(普通合伙) 44357 | 代理人： | 张琪 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于离线示例学习的机器人装配演示轨迹提取方法，包括以下步骤：A、通过光学动作捕捉装置采集装配演示人员手臂及手部的演示运动轨迹；B、对采集的手臂及手部运动轨迹进行离线预处理，排除噪声数据和无关数据，融合多次演示装配轨迹，获得采用高斯混合模型建模的装配运动模型，并且为装配动作匹配夹具；C、根据所获得的装配轨迹及装配夹具信息，提供到机器人进行仿真装配验证。本发明还涉及一种装置，其包括存储器和处理器，当所述处理器执行存储器中储存的程序时实现上述方法步骤。在本发明方案中，提取的装配轨迹能够被快速部署于不同的机器人等设备上，适用范围广。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 离线 示例 学习 机器人 装配 演示 轨迹 提取 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种用于离线示例学习的机器人装配演示轨迹提取方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：/nA、通过光学动作捕捉装置采集装配演示人员手臂及手部的演示运动轨迹；/nB、对采集的手臂及手部运动轨迹进行离线预处理，排除噪声数据和无关数据，融合多次演示装配轨迹，获得采用高斯混合模型建模的装配运动模型，并且为装配动作匹配夹具；/nC、根据所获得的装配轨迹及装配夹具信息，提供到机器人进行仿真装配验证。/n
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