[发明专利]一种自适应变姿态仿生机械足有效
| 申请号： | 201910814742.0 | 申请日： | 2019-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN110481668B | 公开（公告）日： | 2021-06-29 |
| 发明（设计）人： | 韩佃雷;张锐;王成金;庞浩;王晨;江磊 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02;B62D57/032;B25J11/00;B33Y80/00;B33Y70/00 |
| 代理公司： | 长春吉大专利代理有限责任公司 22201 | 代理人： | 杜森垚 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自适应变姿态仿生机械足，能根据所处的地面环境实时的被动调整足趾的运动姿态，改变足底的触地面积。包括承重杆、导向杆、第一滑块连杆机构、第二滑块连杆机构、第一趾部机构、第二趾部机构、第三趾部机构；导向杆依次穿过承重杆、第一滑块连杆机构以及第二滑块连杆机构后，与第一趾部机构螺纹连接；一对第二趾部机构分别铰接在第一趾部机构左右两侧；一对第三趾部机构分别铰接在对应侧第二趾部机构的外侧；第一滑块连杆机构的两端分别与对应侧的第三趾部机构铰接；第二滑块连杆机构的两端分别与对应侧的第二趾部机构铰接；导向杆上套接有弹簧；趾部机构由趾骨、足垫单元及足底组成。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自适应 姿态 仿生 机械 | ||
【主权项】：
1.一种自适应变姿态仿生机械足，其特征在于，包括承重杆、导向杆、第一滑块连杆机构、第二滑块连杆机构、第一趾部机构、一对第二趾部机构、一对第三趾部机构；导向杆依次穿过承重杆、第一滑块连杆机构以及第二滑块连杆机构后，与第一趾部机构螺纹连接；一对第二趾部机构分别铰接在第一趾部机构左右两侧；一对第三趾部机构分别铰接在对应侧第二趾部机构的外侧；第一滑块连杆机构的两端分别与对应侧的第三趾部机构铰接；第二滑块连杆机构的两端分别与对应侧的第二趾部机构铰接；所述承重杆与第一滑块连杆机构之间的导向杆段上套接有第一弹簧；第一滑块连杆机构与第二滑块连杆机构之间的导向杆段上套接有第二弹簧；第二滑块连杆机构与第一趾部机构之间的导向杆段上套接有第三弹簧。/n
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