[发明专利]四驱设备的转向处理方法及装置有效
| 申请号： | 201910804511.1 | 申请日： | 2019-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN112526982B | 公开（公告）日： | 2023-05-30 |
| 发明（设计）人： | 焦振宇;林德淦 | 申请（专利权）人： | 纳恩博（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 江舟 |
| 地址： | 100192 北京市海淀区西小口路*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种四驱设备的转向处理方法及装置，其中，该方法包括：获取四驱设备当前转向电机角度和当前轮毂电机速度，其中，转向电机角度包括：四驱设备中驱动轮的右轮转角和左轮转角，轮毂电机速度包括：四驱设备中驱动轮的前轮速度和后轮速度；基于预设算法和预设的前进速度以及预设的旋转角速度，确定出预设转向电机角度和预设轮毂电机速度；将当前转向电机角度调整至预设转向电机角度，以及将当前轮毂电机速度调整至预设轮毂电机速度。通过本发明，解决了相关技术中四驱移动的机器人仅仅是在行驶过程中可以四轮驱动，无法实现任意转向半径移动和平移运动的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 设备 转向 处理 方法 装置 | ||
【主权项】：
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