[发明专利]一种基于深度相机的捕捉飞行物体的方法在审
| 申请号： | 201910800812.7 | 申请日： | 2019-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN110553628A | 公开（公告）日： | 2019-12-10 |
| 发明（设计）人： | 张东;谭咏雯;黄蕴;谭宇琛;张金铎;邱雨玮 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学;博泰机器人技术(佛山顺德区)有限公司 |
| 主分类号： | G01C11/00 | 分类号： | G01C11/00;G01B11/00;G01C21/00 |
| 代理公司： | 44102 广州粤高专利商标代理有限公司 | 代理人： | 何淑珍;黄海波 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于深度相机的捕捉飞行物体的方法，包括：步骤S1，运用深度相机获得飞行物体画面的深度图像，根据所述深度图像进行基于pcl点云库的点云三维处理，运用直通滤波和欧式聚类算法提取出该飞行物体，计算飞行物体的质点在世界坐标系下的三维坐标，并保存其三维坐标和节点；步骤S2，将飞行物体投射到三维空间中，仅考虑重力的影响，其运动轨迹为抛物线方程，引入坐标变换，将抛物线变换成xoy平面进行二元方程计算，根据每一帧进行步骤S1获得的三维坐标数据求解中抛物线的参数方程，获得飞行物体的运动轨迹。本发明只需要一台深度相机即可，并且所拟合的轨迹方程是三维坐标下的轨迹方程，能更好地描述实际的飞行过程。 | ||
| 搜索关键词： | 飞行物体 三维坐标 深度相机 抛物线 轨迹方程 深度图像 运动轨迹 点云 三维空间 三维坐标数据 抛物线方程 世界坐标系 参数方程 二元方程 飞行过程 聚类算法 坐标变换 滤波 拟合 求解 投射 质点 三维 捕捉 保存 引入 | ||
【主权项】：
1.一种基于深度相机的捕捉飞行物体的方法，其特征在于，包括：/n步骤S1，运用深度相机获得飞行物体画面的深度图像，根据所述深度图像进行基于pcl点云库的点云三维处理，运用直通滤波和欧式聚类算法提取出该飞行物体，计算飞行物体的质点在世界坐标系下的三维坐标，并保存其三维坐标和节点；/n步骤S2，将飞行物体投射到三维空间中，仅考虑重力的影响，其运动轨迹为抛物线方程，引入坐标变换，将抛物线变换成xoy平面进行二元方程计算，根据每一帧进行步骤S1获得的三维坐标数据求解中抛物线的参数方程，获得飞行物体的运动轨迹。/n
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