[发明专利]基于卡尔曼滤波器的轨道阀阀位测量系统及方法有效
| 申请号： | 201910798322.8 | 申请日： | 2019-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN110566716B | 公开（公告）日： | 2020-12-11 |
| 发明（设计）人： | 王悦;倪娜;杨帆;刘伟;甄玉龙;王旭;陈涛;马玉林;张亮 | 申请（专利权）人： | 北京无线电计量测试研究所 |
| 主分类号： | F16K37/00 | 分类号： | F16K37/00;G06F17/13;G06F17/16 |
| 代理公司： | 北京国昊天诚知识产权代理有限公司 11315 | 代理人： | 张永林;刘昕 |
| 地址： | 100854 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种基于卡尔曼滤波器的轨道阀阀位测量系统及方法，包括：布置于轨道阀上的陀螺仪和霍尔传感器，还包括控制器，所述控制器通过数据采集器与陀螺仪和霍尔传感器相连接；所述数据采集器获取陀螺仪和霍尔传感器的测量数据，控制器构建卡尔曼滤波器，控制所述数据采集器对陀螺仪测量数据进行量测更新，得到更新后的一步预测第一状态向量与一步预测系统协方差量；根据预测系统协方差量获得更新的卡尔曼滤波器的增益矩阵；根据所述增益矩阵进一步更新当前第一状态向量与当前系统协方差量。本发明通过融合霍尔传感器与陀螺仪数据，解决了单一传感器测量精度较差的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 卡尔 滤波器 轨道 阀阀位 测量 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于卡尔曼滤波器的轨道阀阀位测量系统，其特征在于，包括：布置于轨道阀上的陀螺仪和霍尔传感器，还包括控制器，所述控制器通过数据采集器与陀螺仪和霍尔传感器相连接；其中，/n所述数据采集器获取包括陀螺仪阀门转角、陀螺仪角速度、陀螺仪常值偏差、陀螺仪测量噪声的陀螺仪测量数据，获取包括霍尔传感器阀门转角、霍尔传感器测量噪声的霍尔传感器测量数据；/n所述控制器根据陀螺仪测量数据确定出陀螺仪下一个阀门转角预估值；根据霍尔传感器阀门转角、霍尔传感器测量噪声，确定霍尔传感器的阀门转角测量值；以陀螺仪阀门转角作为第一状态向量，以采用霍尔传感器的阀门转角测量值估计得到的陀螺仪常值偏差作为第二状态向量，构建卡尔曼滤波器；/n所述控制器基于卡尔曼滤波器，控制所述数据采集器对陀螺仪测量数据进行量测更新，得到更新后的一步预测第一状态向量与一步预测系统协方差量；根据预测系统协方差量获得更新的卡尔曼滤波器的增益矩阵；根据所述增益矩阵进一步更新当前第一状态向量与当前系统协方差量。/n
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