[发明专利]一种航天器高精度自动转运装置及其定位方法在审
| 申请号： | 201910797173.3 | 申请日： | 2019-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN110488834A | 公开（公告）日： | 2019-11-22 |
| 发明（设计）人： | 李波;王韡;马伟;段三军;宋策 | 申请（专利权）人： | 北京特种机械研究所 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 11011 中国兵器工业集团公司专利中心 | 代理人： | 王雪芬<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 100143 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种航天器高精度自动转运装置及其定位方法，涉及移动机器人自主导航与高精度定位技术领域。本发明采用麦克纳姆轮的全向移动平台配置升降装置进行航天器的转运。本发明所述的装置底面安装视觉识别模块，识别地面粘贴的码带进行自主导航并在到达指定工位后进行初始定位，侧面安装3个激光位移传感器测量与工位架之间的距离，解算平台的姿态控制车体自主移动实现指定工位的高精度定位，在不同定位点举升和落下航天器，实现航天器与工位架的高精度对接。 | ||
| 搜索关键词： | 航天器 高精度定位 自主导航 工位架 工位 激光位移传感器 全向移动平台 视觉识别模块 自动转运装置 麦克纳姆轮 移动机器人 侧面安装 初始定位 升降装置 装置底面 姿态控制 自主移动 定位点 车体 解算 举升 落下 码带 粘贴 转运 测量 配置 | ||
【主权项】：
1.一种航天器高精度自动转运装置，其特征在于，包括：全向移动平台底盘(1)、升降机构(2)、升降面板(3)、麦克纳姆轮(4)；/n其中，由所述麦克纳姆轮(4)驱动全向移动平台底盘(1)全向移动；由升降机构(2)伸出和缩回带动升降面板(3)上升和下降，实现升降面板(3)所搭载的航天器的举升和落下；在所述全向移动平台底盘(1)的几何中心安装有视觉识别装置(6)，用于识别地面粘贴的码带，进行自主导航，进入到指定工位后，利用码带信息进行初始定位，控制装置移动到目标位置；全向移动平台底盘(1)左侧布置有两个激光位移传感器，前侧布置有一个激光位移传感器，利用激光位移传感器在指定工位实现位置检测，完成航天器的转运与对接。/n
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