[发明专利]一种水平式软体节肢机器人关节测试装置及其测试方法

摘要

本发明公开了一种水平式软体节肢机器人关节测试装置及其测试方法。软体机器人是新兴的研究领域，相关研究仍处于起步阶段，需要进行测试。本发明包括夹持机构、圆弧滑轨、弧形滑块、连杆、直线滑轨、直线滑块、负载弹簧和测距传感器；夹持机构包括壳体、环形气囊和中心定位组件；圆弧滑轨及直线滑轨均水平设置。弧形滑块与圆弧滑轨构成沿圆弧滑动的滑动副。直线滑块与直线滑轨构成滑动副。连杆的两端与弧形滑块、直线滑块分别铰接。负载弹簧的两端分别抵住直线滑块、直线滑轨上的限位板。负载弹簧位于直线滑块远离夹持机构的一侧。本发明利用曲柄滑块机构和弹簧相配合，能够分别进行空载和有负载情况下的测试。

主权项

1.一种软体节肢机器人关节测试装置，包括夹持机构、圆弧滑轨、弧形滑块、传动连杆、直线滑轨、直线滑块、负载弹簧和测距传感器；其特征在于：所述的夹持机构包括壳体、环形气囊和中心定位组件；壳体上开设有轴线水平设置的中心孔；壳体的中心孔内设置有环形气囊；所述的中心定位组件包括环形中心盘、扇片、调节连杆和环形调节转盘；环形中心盘与环形调节转盘同轴设置；n根调节连杆的一端均与环形调节转盘铰接；n片扇片均与环形中心盘铰接；n片扇片与n根调节连杆的另一端分别铰接；/n所述的中心定位组件共有两个；两个中心定位组件分别位于壳体的两端；两个中心定位组件内的环形中心盘均与壳体固定；两个中心定位组件内的环形调节转盘均与壳体构成转动副；/n所述的圆弧滑轨及直线滑轨均水平设置；圆弧滑轨的圆心轴线与壳体的中心孔轴线相交；直线滑轨的中心轴线与壳体的中心孔轴线重合；弧形滑块与圆弧滑轨构成沿圆弧滑动的滑动副；直线滑块与直线滑轨构成滑动副；传动连杆的两端与弧形滑块、直线滑块分别铰接；负载弹簧的两端分别抵住直线滑块、直线滑轨上的限位板；负载弹簧位于直线滑块远离夹持机构的一侧。/n