[发明专利]一种软体节肢机器人关节测试装置及测试方法

摘要

本发明公开了一种软体节肢机器人关节测试装置及测试方法。软体机器人是新兴的研究领域，相关研究仍处于起步阶段，需要进行测试。本发明一种软体节肢机器人关节测试装置，包括第一滑轮、夹持机构、第一传动绳、第一质量块和测距传感器。所述的夹持机构包括基座、支架和夹具。基座与机架固定。支架的一端与基座固定，另一端与夹具内的壳体固定。夹具包括壳体、环形气囊和中心定位组件。本发明能够测试软体节肢机器人单个关节的承压范围、关节伸展角度以及角速度、传动效率、关节转矩等一些性能。本发明中夹持机构采用气动的方式进行夹持，通过对气囊充气来实现对软体节肢机器人关节的夹持固定，很好的适应了软体节肢机器人关节材料柔软的特性。

主权项

1.一种软体节肢机器人关节测试装置，包括第一滑轮、夹持机构、第一传动绳、第一质量块和测距传感器；其特征在于：所述的夹持机构包括基座、支架和夹具；所述的基座与机架固定；所述支架的一端与基座固定，另一端与夹具内的壳体固定；/n所述的夹具包括壳体、环形气囊和中心定位组件；壳体上开设有中心孔；壳体的中心孔的中间孔段内设置有环形气囊；所述的中心定位组件包括环形中心盘、扇片、连杆和环形调节转盘；环形中心盘与环形调节转盘同轴设置；n根连杆的一端均与环形调节转盘铰接；n片扇片均与环形中心盘铰接；n片扇片与n根连杆的另一端分别铰接；/n所述的中心定位组件共有两个；两个中心定位组件分别位于壳体的两端；两个中心定位组件内的环形中心盘均与壳体固定；两个中心定位组件内的环形调节转盘均与壳体构成转动副；/n所述的第一滑轮支承在机架上；第一传动绳绕过第一滑轮；第一传动绳的一端与第一质量块固定；测距传感器位于第一质量块的正下方，且检测头朝向第一质量块。/n