[发明专利]一种三机械臂运动控制系统及方法在审
| 申请号： | 201910794583.2 | 申请日： | 2019-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN112440273A | 公开（公告）日： | 2021-03-05 |
| 发明（设计）人： | 周意;曹伟;王钰鸣;郑隽一;张育铭;李德胜 | 申请（专利权）人： | 国创新能源汽车能源与信息创新中心(江苏)有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 常莹莹 |
| 地址： | 213000 江苏省常州市武*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及充电设备技术领域，特别涉及一种三机械臂运动控制系统及方法，包括充电装置、坐标定位单元、坐标输入单元、路线计算单元、运动装置驱动单元，充电装置为并联式三机械臂，通过步进电机驱动在导轨上运动；坐标定位单元对车载连接器进行定位并将坐标传递给路线计算单元；路线计算单元根据坐标定位单元传递过来的坐标确定充电装置是否可以达到，如果不能达到，则反馈给坐标输入单元，重新发送坐标；如果可以达到，则计算结果转换为相对应的PWM波形；运动装置驱动单元根据PWM波形驱动步进电机。本发明的机械臂采用并联式，不存在多级的累计误差，利用机械臂本身与目标位置的坐标关系，直接求解机械臂运动的距离，运动算法简单。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 运动 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
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