[发明专利]一种基于LiDAR的货架定位孔检测装置及方法有效
| 申请号： | 201910783213.9 | 申请日： | 2019-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN110488261B | 公开（公告）日： | 2023-05-26 |
| 发明（设计）人： | 单梁;王志强;王子涵;李军;黄成 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G01S13/42 | 分类号： | G01S13/42;G01S7/41 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 薛云燕 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于LiDAR的货架定位孔检测装置及方法。该装置包括执行机构、检测单元、数据存储单元、信息处理单元、通信单元和供电单元，其中执行机构包括直流电机、丝杆、联轴器和支架，检测单元包括工作台和LiDAR传感器。方法为：首先根据LiDAR传感器探头所在平面和距离传感器的深度信息，调整机械臂的位置；然后直流电机驱动工作台运动，使用LiDAR传感器扫描获取货架表面点的云数据；接着信息处理单元进行货架表面点云数据处理，计算出货架定位孔的具体坐标；最后通信单元将具体坐标发送给外部设备。本发明提高了非定点货架的定位精度和抓取效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 lidar 货架 定位 检测 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于LiDAR的货架定位孔检测装置，其特征在于，包括执行机构、检测单元、数据存储单元、信息处理单元、通信单元和供电单元；/n所述执行机构，包括支架、直流电机、丝杆和联轴器；/n所述检测单元，包括工作台和LiDAR传感器；所述执行机构与检测单元连接，驱动检测单元行进；/n所述数据存储单元与检测单元连接，将获取的检测数据进行存储；/n所述信息处理单元与数据存储单元连接，从数据存储单元中读取数据进行处理并将临时产生的数据暂存到数据存储单元；/n所述通信单元与信息处理单元连接，将处理结果发送到外部设备；/n所述供电单元同时与执行机构、检测单元、数据存储单元、信息处理单元和通信单元连接，为这五个模块进行供电。/n
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