[发明专利]一种自由漂浮空间机械臂自适应容错控制方法有效
| 申请号： | 201910776466.3 | 申请日： | 2019-08-22 |
| 公开（公告）号： | CN110340898B | 公开（公告）日： | 2020-12-01 |
| 发明（设计）人： | 王陈亮;杨晨;郭雷;乔建忠 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 安丽;杨学明 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明设计一种具有指定跟踪性能的自由漂浮空间机械臂自适应容错控制方法；首先，针对自由漂浮空间机械臂抓捕未知物体问题，建立组合体动力学模型和具有一般性的机械臂关节执行器故障模型；其次，预设指定性能函数，建立机械臂关节角度经过非线性映射后的误差值；再次，引入径向基函数神经网络估计系统中未知非线性部分；最后，基于反步法设计空间机械臂的自适应律和自适应控制器。此方法可用于自由漂浮空间机械臂在抓捕未知物体形成组合体后动力学模型具有未知非线性和执行器故障的跟踪控制问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由 漂浮 空间 机械 自适应 容错 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种具有指定跟踪性能的自由漂浮空间机械臂自适应容错控制方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)建立自由漂浮空间机械臂在抓捕未知物体后形成的组合体动力学模型和具有一般性的机械臂关节执行器故障模型；(2)基于步骤(1)建立的自由漂浮空间机械臂组合体动力学模型，利用预设指定性能函数建立机械臂关节角度经过非线性映射后的误差值；(3)根据步骤(1)建立的自由漂浮空间机械臂组合体动力学模型，引入径向基函数神经网络来估计系统中未知的非线性部分；(4)结合步骤(2)的预设指定性能函数和步骤(3)径向基函数神经网络，通过反步法设计空间机械臂的自适应律和自适应控制器，从而实现自由漂浮空间机械臂在抓捕未知物体后关节角度对期望轨迹的跟踪。
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