[发明专利]一种不依赖关节角加速度的机器人动力学参数辨识方法在审
| 申请号： | 201910773865.4 | 申请日： | 2019-08-21 |
| 公开（公告）号： | CN110605715A | 公开（公告）日： | 2019-12-24 |
| 发明（设计）人： | 阳涵疆;伍祁林;宋君毅 | 申请（专利权）人： | 深圳市大象机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 61216 西安恒泰知识产权代理事务所 | 代理人： | 王芳 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市南山区桃源*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明属于机器人领域，公开了一种不依赖关节角加速度的机器人动力学参数辨识方法，包括：步骤1：设计机器人所有关节的优化激励轨迹，驱动机器人开始运动；步骤2：测量机器人运动过程的关节运动数据，然后对所述关节运动数据进行平滑滤波；步骤3：建立机器人能量模型Y＝WX；步骤4：根据机器人能量模型得到动力学参数辨识模型 | ||
| 搜索关键词： | 关节运动 关节 机器人动力学 参数辨识 能量模型 机器人 动力学参数估计 测量机器人 动力学参数 机器人领域 驱动机器人 设计机器人 辨识模型 差分运算 角度测量 平滑滤波 运动过程 参数集 辨识 噪声 放大 输出 优化 | ||
【主权项】：
1.一种不依赖关节角加速度的机器人动力学参数辨识方法，其特征在于，包括如下步骤：/n步骤1：设计机器人所有关节的优化激励轨迹，驱动机器人开始运动，其中，机器人的各关节分别按照各自的优化激励轨迹进行运动；/n步骤2：测量机器人运动过程的关节运动数据，所述关节运动数据包括关节角度值、关节角速度值和关节力矩值，然后对所述关节运动数据进行平滑滤波；/n步骤3：建立机器人能量模型Y＝WX，其中，Y表示关节运动数据矩阵，W表示回归矩阵，X表示动力学参数集；/n步骤4：根据步骤3得到的机器人能量模型得到动力学参数辨识模型
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于深圳市大象机器人科技有限公司，未经深圳市大象机器人科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910773865.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
