[发明专利]一种位姿误差自补偿的码垛机器人及其码垛方法

摘要

本发明公开了一种位姿误差自补偿的码垛机器人，属于自动化领域。包括底座机构、腰部回转机构、臂部机构、腕部机构、执行机构、视觉机构六部分。本发明一方面，通过在视觉机构确定执行末端的实际位姿信息，与理论位姿信息进行对比，对合成运动矢量进行修正并输出，提高机器人运动的精准性，另一方面，通过对执行末端的机械夹爪进行改进，具体为机械夹爪上安装两个真空吸盘，在夹指上设置防滑件，在保证机械夹爪的稳定性的前提下，尽可能减小货物之间的距离。解决了码垛存在偏差、不稳定，容易形成安全隐患的问题。

主权项

1.一种位姿误差自补偿的码垛机器人，其特征在于，包括：/n底座机构，包括由若干钢板焊接而成圆台形框架，固定连接在所述框架下方、并与工作台面固定的下底板，固定连接在所述框架上方的上底板，在所述框架四周焊接有加强筋；其中，所述上底板中心位置设置有一个旋转螺纹孔；/n机械臂，包括腰部回转机构，设置在所述回转机构上方的臂部机构，以及与所述臂部机构相连接的腕部机构；/n执行机构，包括与所述腕部机构固定连接的固定板，固定安装在所述固定板底部的直线模组和滑动导轨，与设置所述直线模组和滑动导轨上的输出滑块固定连接的机械夹爪，以及设置在所述固定板两侧、且错位排开的两个真空吸盘；/n视觉机构，包括设置在所述码垛机器人一侧的激光追踪器，以及固定安装在所述执行机构上的至少六个球靶。/n