[发明专利]一种筒子纱纱杆定位检测机器人及方法

摘要

本发明涉及一种筒子纱纱杆定位检测机器人及方法，其包括运动系统，运动系统和视觉系统都安装在门架结构上，并与控制系统连接；构成三坐标系统的X轴支架、Y轴支架和Z轴支架及相应伺服电机采用直线导轨形式，Z轴支架底部的侧面上设置有视觉系统，视觉系统包括工业摄像机和环形光源；Z轴支架上的伺服电机带动Z轴支架上下移动，同时带动工业摄像机和环形光源一起上下移动；X轴支架和Y轴支架通过各自的伺服电机控制视觉系统左右水平移动，带动视觉系统达到指定纱杆的坐标位置；纱笼回转工位安装在地面上，A轴支架设置在纱笼回转工位处，采用回转支撑结构，用于承载标准纱笼，并通过A轴的伺服电机控制带动所承载的纱笼移动。

主权项

1.一种筒子纱纱杆定位检测机器人，其特征在于：包括门架结构、运动系统、视觉系统和控制系统；所述运动系统和视觉系统都安装在所述门架结构上，并与所述控制系统连接；所述视觉系统将采集到的图像信息传输至所述控制系统，所述控制系统根据接收到的图像信息控制所述运动系统动作；/n所述运动系统包括X轴支架、Y轴支架、Z轴支架和A轴支架，以及分别设置在各轴支架上的伺服电机，各所述伺服电机均与所述控制系统连接，由所述控制系统控制各所述伺服电机动作，进而驱动相应轴支架进行运动；/n构成三坐标系统的所述X轴支架、Y轴支架和Z轴支架及相应伺服电机采用直线导轨形式，所述Z轴支架底部的侧面上设置有所述视觉系统，所述视觉系统包括工业摄像机和环形光源，所述工业摄像机设置在所述Z轴支架下端的侧边，位于所述工业摄像机下部套设有所述环形光源；所述Z轴支架上的伺服电机带动所述Z轴支架上下移动，同时带动所述工业摄像机和环形光源一起上下移动；所述X轴支架和Y轴支架通过各自的伺服电机控制所述视觉系统左右水平移动，带动所述视觉系统达到指定纱杆的坐标位置；纱笼回转工位安装在地面上，所述A轴支架设置在所述纱笼回转工位处，采用回转支撑结构，用于承载标准纱笼，并通过A轴的伺服电机控制带动所承载的纱笼移动。/n