[发明专利]一种基于数据驱动的冗余度机械臂视觉伺服控制方法与装置

摘要

本发明提供了一种基于数据驱动的冗余度机械臂视觉伺服控制方法与装置，整个系统均采用虚拟雅可比矩阵来协助计算，包括如下步骤：1)获取冗余度机械臂的末端执行器速度信息和关节速度信息；2)根据所述速度信息和关节速度信息模拟末端执行器运动并得出虚拟雅可比矩阵；3)应用所述虚拟雅可比矩阵设计二次型优化冗余解析方案；4)将所述二次型优化冗余解析方案转化为标准二次规划的形式；5)运用二次规划求解器进行求解以确定冗余度机械臂的控制信号；6)将所述控制信号传递给下位机控制器控制机械臂运动；本发明为模型未知的冗余度机械臂提供了可靠的视觉伺服控制方法，并在控制机械臂的同时保持较高的控制精度。

主权项

1.一种基于数据驱动的冗余度机械臂视觉伺服控制方法与装置，其特征在于，根据模型未知的冗余度机械臂的速度信息和关节速度信息对机械臂末端执行器进行模拟并获取模型结构信息；所述机械臂末端执行器模拟方法包括：获取所述模型未知的机械臂的速度信息和关节速度信息；通过雅可比矩阵迭代等式对机械臂末端执行器进行模拟并获取模型结构信息；所述雅可比矩阵迭代等式为：其中，为机械臂的虚拟雅可比矩阵；为的时间导数；为冗余度机械臂末端执行器的速度；为冗余度机械臂的关节速度；μ＞0为控制算法收敛速度的设计参数；上标^T为向量或者矩阵的转置。