[发明专利]基于全景影像的检测车位的方法、装置、存储介质有效
| 申请号： | 201910757095.4 | 申请日： | 2019-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN110472580B | 公开（公告）日： | 2022-04-05 |
| 发明（设计）人： | 杨波;曹建收;李三宝;刘春霞;王俊红 | 申请（专利权）人： | 北京茵沃汽车科技有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/40 | 分类号： | G06V20/40;G06V20/52;G06K9/62;G06V10/762 |
| 代理公司： | 苏州国诚专利代理有限公司 32293 | 代理人： | 陈松 |
| 地址： | 100192 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于全景影像检测车位的方法、装置、存储介质，其基于车载硬件设备即可实现各种车位类型的检测，漏检和误检少，方法包括以下步骤：通过全景监控影像的摄像头，得到车辆四周环境的全景图像，提取全景图像的特征点；对提取的特征点进行聚类，形成特征直线段；判断特征直线段是否属于一条直线；将属于一条直线的特征直线段拟合成直线，得到横向和纵向的拟合直线；按照直线角度值的大小对拟合直线进行平行线分组；将平行线分组进行两两组合得到车位，根据平行线分组组合的夹角的不同将车位分为平行车位、垂直车位、斜向车位。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 全景 影像 检测 车位 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种基于全景影像检测车位的方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1：通过全景监控影像的摄像头，得到车辆四周环境的全景图像，提取全景图像的特征点；/n步骤2：对提取的特征点进行聚类，形成特征直线段；判断特征直线段是否属于一条直线；将属于一条直线的特征直线段拟合成直线，得到横向和纵向的拟合直线；/n步骤3：按照直线角度值的大小对拟合直线进行平行线分组；/n步骤4：将平行线分组进行组合得到车位，根据平行线分组组合的夹角的不同将车位分为平行车位、垂直车位、斜向车位。/n
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