[发明专利]基于航向预估的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法有效
| 申请号： | 201910746627.4 | 申请日： | 2019-08-14 |
| 公开（公告）号： | CN110502009B | 公开（公告）日： | 2022-04-01 |
| 发明（设计）人： | 皮大伟;鲁棒棒;陈俊吉;程庆;王本雄;王显会;王洪亮;谢伯元;王霞 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 吴茂杰 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于航向预估的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法，包括如下步骤：(10)车辆当前时刻状态量获取：获取车辆当前时刻的状态量；(20)可行驶道路终点获取：获取车辆后方最近点和预期理想道路中前方可行驶道路的终点；(30)中间量计算：根据车辆当前状态量，计算中间量；(40)预瞄点位置判断：预先设置对应的直道起始点和弯道起始点，判断所述预瞄点是否处于直线路径，若否，则转至(60)步骤；(50)直线路径行驶：调整驾驶方向，使车辆朝着期望直线路径行驶；(60)弯道路径行驶：调整驾驶方向，使车辆朝着期望弯道路径行驶。本发明的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法，在纵向车速变化下控制精度高、稳定性好。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 航向 预估 无人驾驶 车辆 路径 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于航向预估的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法，其特征在于，包括如下步骤：/n(10)车辆当前时刻状态量获取：获取车辆当前时刻的状态量，包括坐标、实际航向、纵向车速、前轮转角及前轮绝对转角；/n(20)可行驶道路终点获取：根据车辆当前位置、实际航向，获取车辆后方最近点，根据纵向车速，获取预期理想道路中前方可行驶道路的终点，即预瞄点和预瞄点处对应的期望航向角；/n(30)中间量计算：根据车辆当前位置、纵向车速、前轮转角，计算车辆横向位置偏差、附加航向、车辆预瞄点距离和航向预估量；/n(40)预瞄点位置判断：通过在预定的理想道路上预先设置对应的直道起始点和弯道起始点，判断所述预瞄点是否处于直线路径，若否，则转至(60)步骤；/n(50)直线路径行驶：根据所述附加航向、航向预估量，以及车辆当前时刻实际航向角与预期道路期望航向角的偏差，调整驾驶方向，使无人驾驶车辆朝着期望直线路径行驶；/n(60)弯道路径行驶：根据附加航向、前轮绝对转角，以及车辆当前时刻实际航向角与预期道路的期望航向角的偏差，调整驾驶方向，使无人驾驶车辆朝着期望弯道路径行驶。/n
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