[发明专利]基于手臂刚度的手术机器人遥操作比例控制方法有效
| 申请号： | 201910743884.2 | 申请日： | 2019-08-13 |
| 公开（公告）号： | CN110584790B | 公开（公告）日： | 2022-05-06 |
| 发明（设计）人： | 庄少滨;郭靖;蒋小兵;苏航 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G06F3/01 | 分类号： | G06F3/01;A61B34/35 |
| 代理公司： | 广东广信君达律师事务所 44329 | 代理人： | 杨晓松 |
| 地址： | 510062 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于手臂刚度的手术机器人遥操作比例控制方法，该方法在进行手术操作之前，进行同类型手术案例的收集，进而得到此类手术手臂刚度变化水平的取值范围；在进行手术操作时，针对于手术操作过程中获取的操作者手臂关节旋转及运动的相关信息，计算手臂刚度随手腕处的关节旋转角速度、关节旋转角加速度的变化水平与关节旋转角速度和关节旋转角加速度的关系；然后得到手臂刚度随手臂运动轨迹曲率的变化水平与曲率的变化率的关系，在此基础上，建立手臂刚度的变化水平随手腕关节角速度、角加速度、运动轨迹曲率变化率的模型关系，利用所述的手臂刚度变化水平的取值范围对所述的模型关系进行归一化，即得到遥操作比例。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 手臂 刚度 手术 机器人 操作 比例 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.基于手臂刚度的手术机器人遥操作比例控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n在进行手术操作之前，进行同类型手术案例的收集，采集操作者手臂进行手术操作时关节旋转及运动的相关信息，进而得到此类手术手臂刚度变化水平的取值范围；/n在进行手术操作时，针对于手术操作过程中获取的操作者手臂关节旋转及运动的相关信息，计算手臂刚度随手腕处的关节旋转角速度、关节旋转角加速度的变化水平与关节旋转角速度和关节旋转角加速度的关系；然后得到手臂刚度随手臂运动轨迹曲率的变化水平与曲率的变化率的关系，在此基础上，建立手臂刚度的变化水平随手腕关节角速度、角加速度、运动轨迹曲率变化率的模型关系，利用所述的手臂刚度变化水平的取值范围对所述的模型关系进行归一化，即得到遥操作比例。/n
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