[发明专利]光伏电站行走清洗机器人行驶偏离判定装置及修正方法在审
| 申请号： | 201910742889.3 | 申请日： | 2019-08-13 |
| 公开（公告）号： | CN110398973A | 公开（公告）日： | 2019-11-01 |
| 发明（设计）人： | 王成 | 申请（专利权）人： | 王成 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 201315 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了光伏电站行走清洗机器人行驶偏离判定装置及修正方法。通过在行走清洗机器人前端清洗辊刷支架上安装的边缘检测传感器，识别电站支架上组件边框的边缘，判定机器人因行驶驱动轮的不平衡、倾斜的电站支架造成机器人侧滑等产生清洗行驶路线方向的偏离；根据行驶偏离判定结果，改变机器人单侧行走驱动轮的速度，使得机器人反方向偏离行驶到判定行走为直线行驶，修正纠偏后的机器人行走驱动轮新的行驶速度，确保行走清洗机器人在光伏电站组件上以组件边缘为参考直线行走，完成清洗无遗漏，以解决现有因技术难度大带来的设备器件要求高、器件价格贵、运算处理复杂等，导致设备成本高居不下，推广使用困难的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 清洗机器人 机器人 行驶 偏离 支架 行走驱动轮 光伏电站 判定装置 修正 判定 清洗 边缘检测传感器 边框 光伏电站组件 电站 技术难度 判定结果 器件价格 设备成本 设备器件 行驶路线 运算处理 直线行驶 直线行走 组件边缘 反方向 清洗辊 驱动轮 上组件 纠偏 侧滑 遗漏 参考 | ||
【主权项】：
1.光伏电站行走清洗机器人行驶偏离判定装置及修正方法，通过安装在行走清洗机器人前端的三组边缘检测传感器，对光伏电站支架上组件的边框边缘识别，判定行走清洗机器人行走偏差方向；根据行走偏差方向，微调行走清洗机器人单侧行走驱动轮的速度，修正行走清洗机器人直线行走的偏差以及纠偏后的行走清洗机器人行走驱动轮速度。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于王成，未经王成许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910742889.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种自主配送外卖机器人
- 下一篇：一种基于结构光的AGV视觉定位系统
