[发明专利]一种具有触觉感知功能的气动式软体机械手

摘要

本发明公开了一种具有触觉感知功能的气动式软体机械手，是由电热相变执行器、软体机械手和柔性触觉传感单元三部分构成，电热相变执行器内设置有柔性加热膜和液态相变材料。本发明通过对柔性加热膜通电加热使液态相变材料蒸发，以调控电热相变执行器基体内部空腔的压强，从而动态调节软体机械手的弯曲状态，以完成抓取操作；同时，柔性触觉传感单元用以感知软体机械手抓取目标过程中抓取力的时变信息，并以其作为调节软体机械手弯曲状态的反馈源，从而形成闭环反馈控制；本发明的结构整体具有柔性，为机器人灵巧手实现安全、智能抓取提供了可行性方案。

主权项

1.一种具有触觉感知功能的气动式软体机械手，其特征在于：由电热相变执行器、软体机械手和柔性触觉传感单元三部分构成；所述电热相变执行器包括内部设有空腔的基体(1)；在所述基体(1)内部空腔的底表面固定有两组对称分布的柔性加热膜(2)，每组柔性加热膜包括若干等间距排列的半圆形同心柔性加热膜；所述基体(1)的内部空腔中存储有液态相变材料；所述基体(1)的上表面开设有呈正三角形间隔分布的三个矩形通孔(3)；所述软体机械手包括呈手指形状且底面开口的矩形腔体(4)；在所述矩形腔体(4)的外侧面沿高度方向等间距设置有若干半圆柱腔体(5)，各半圆柱腔体的内部空腔与矩形腔体的内部空腔相连通；所述软体机械手共三个，分别以底端插入在三个矩形通孔(3)内，且与矩形通孔的内表面贴合；所述软体机械手矩形腔体(4)的内部空腔与所述基体(1)的内部空腔相连通；所述柔性触觉传感单元(6)设置在所述矩形腔体(4)的内侧面。