[发明专利]一种基于双目视觉的农田喷药机器人导航路径识别方法在审
| 申请号： | 201910741782.7 | 申请日： | 2019-08-12 |
| 公开（公告）号： | CN110411452A | 公开（公告）日： | 2019-11-05 |
| 发明（设计）人： | 苏庆国;唐晶磊;霍迎秋;张赛男 | 申请（专利权）人： | 西北农林科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C11/02;G01C11/04;G06T7/80;G06T7/13 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 712100 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于双目视觉的农田喷药机器人导航路径识别方法，解决了导航路径频繁转弯场景中灵敏性和稳定性的平衡问题，实现了既满足导航实时性要求，又能平滑导航路径稳定作业的效果。本发明采用双目摄像机采集农田图像，通过一种基于左、右图像中的导航路径信息来获取导航路径数据的方法对图像进行处理，并获得喷药机器人实际导航路径数据，最后通过改进的水平扫描法识别并平滑导航路径。 | ||
| 搜索关键词： | 导航路径 导航路径数据 机器人导航 路径识别 农田喷药 双目视觉 平滑 导航路径信息 实时性要求 双目摄像机 农田图像 平衡问题 水平扫描 稳定作业 灵敏性 右图像 喷药 转弯 机器人 采集 图像 场景 改进 | ||
【主权项】：
1.一种基于双目视觉的农田喷药机器人导航路径识别方法，其特征在于，包括双目摄像头标定方法、导航路径数据获取方法以及导航路径识别及平滑方法，双目摄像头标定方法用来标定双目摄像头参数从而通过测定双目摄像头的重叠区域和深度信息来采集图像；导航路径数据获取方法即为一种基于左、右图像中的导航路径信息，获取实际导航路径数据的方法；导航路径识别方法，即一种改进的水平扫描法。
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