[发明专利]交通锥倒锥复位控制系统及其复位交通锥的控制方法

摘要

本发明公开了一种交通锥倒锥复位控制系统及其复位交通锥的控制方法，系统包括由机器人平台、机械抓手装置，还包括控制器、驱动装置、机器视觉与感知模块装置、人机交互装置，其中控制器包括微处理器、数据收发模块、图像识别处理模块、机械抓手控制模块、机器人行驶动力控制模块；驱动装置包括主动力电机、转向电机、抓手电机；机器视觉与感知模块装置包括全景摄像机、视觉传感器、磁传感器、红外距离传感器、角位移传感器、速度传感器、雷达，人机交互装置包括分别内置无线收发模块的显示器和遥控器。基于上述系统本发明通过合适的控制方法，实现了对交通锥的自动巡视检测和自动复位。

主权项

1.交通锥倒锥复位控制系统，其特征在于：包括由机器人平台及设置在机器人平台上的机械抓手装置构成的交通锥倒锥复位智能机器人，所述机械抓手装置由机械臂和连接于机械臂执行末端的机械抓手构成，还包括控制器、驱动装置、机器视觉与感知模块装置、人机交互装置，其中：所述控制器包括微处理器、数据收发模块、图像识别处理模块、机械抓手控制模块、机器人行驶动力控制模块，其中数据收发模块、图像识别处理模块、机械抓手控制模块、机器人行驶动力控制模块分别通过电信号接入微处理器；所述驱动装置包括驱动机器人平台行驶的主动力电机、驱动机器人平台转向的转向电机、驱动机械抓手装置中机械臂完成动作的抓手电机。主动力电机、转向电机分别与控制器中的机器人行驶动力控制模块电连接，抓手电机与控制器中的机械抓手控制模块电连接；所述机器视觉与感知模块装置集成于机器人平台和机械抓手装置，机器视觉与感知模块装置包括全景摄像机、视觉传感器、磁传感器、红外距离传感器、角位移传感器、速度传感器、雷达，其中通过全景摄像机获取交通锥放置状态，视觉传感器识别倒锥倒置方向，磁传感器测定机器人平台自身与原点磁钉的相对位置，红外距离传感器测定交通锥与机器人相对位置，角位移传感器测定机械抓手装置中机械臂的相对转动角度，速度传感器检测机器人平台移动速度，雷达发现与测定障碍物位置。所述全景摄像机、视觉传感器、磁传感器、红外距离传感器、角位移传感器、速度传感器、雷达分别与控制器中的图像识别处理模块电连接；所述人机交互装置包括分别内置无线收发模块的显示器和遥控器，人机交互装置通过无线信号与控制器中的数据收发模块数据交互连接。