[发明专利]一种转向系统自动校正方法有效
| 申请号： | 201910739644.5 | 申请日： | 2019-08-12 |
| 公开（公告）号： | CN110497965B | 公开（公告）日： | 2020-06-26 |
| 发明（设计）人： | 李宁;黄踔;刘渊;霍舒豪;张德兆;王肖;李晓飞;张放 | 申请（专利权）人： | 北京智行者科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D15/00 | 分类号： | B62D15/00;G01M17/06 |
| 代理公司： | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 李楠 |
| 地址： | 100096 北京市昌平区回*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种转向系统自动校正方法，包括：轮速计采集设定时间间隔内的第一和第二后轮脉冲信号，处理得到第一和第二后轮的实际转动距离；结合车辆的轮距和轴距参数，计算得到车辆当前的实际车轮偏转角；处理器确定车辆当前的实际车轮偏转角与线控系统的角传动比的乘积是否大于车辆的最小车轮偏转角度；如果大于，自动驾驶控制器根据车辆的最小车轮偏转角度得到线控系统的控制转向角度修正参数，用于车辆转向系统进行自动校正；确定车辆当前的实际车轮偏转角与线控系统的角传动比的乘积是否大于目标转向角度；如果大于，循环执行之前的步骤，直至车辆当前的实际车轮偏转角与线控系统的角传动比的乘积小于等于目标转向角度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 转向 系统 自动 校正 方法 | ||
【主权项】：
1.一种转向系统自动校正方法，其特征在于，所述方法包括：/nS1,获取车辆的线控系统的角传动比，车辆的线控系统接收自动驾驶控制器发送的目标转向角度，确定所述目标转向角度是否为触发校正的设定目标转向角度；/n当所述目标转向角度为所述设定目标转向角度时，执行步骤S2；/nS2,轮速计采集设定时间间隔内的第一后轮脉冲信号和第二后轮脉冲信号，对所述第一后轮脉冲信号和第二后轮脉冲信号进行处理，得到第一方波脉冲信号和第二方波脉冲信号；/nS3，处理器根据所述第一方波脉冲信号和第二方波脉冲信号分析计算得到在所述设定时间间隔内第一后轮的实际转动距离和第二后轮的实际转动距离；/nS4,处理器根据所述第一后轮的实际转动距离、第二后轮的实际转动距离、车辆的轮距和轴距参数，通过计算得到车辆当前的实际车轮偏转角；/nS5，处理器确定所述车辆当前的实际车轮偏转角与所述线控系统的角传动比的乘积是否大于所述车辆的最小车轮偏转角度；/nS6,当所述车辆当前的实际车轮偏转角与所述线控系统的角传动比的乘积大于所述车辆的最小车轮偏转角度时，所述自动驾驶控制器根据所述车辆的最小车轮偏转角度得到线控系统的控制转向角度修正参数；所述控制转向角度修正参数用于所述车辆的转向系统的自动校正；/nS7,确定所述车辆当前的实际车轮偏转角与所述线控系统的角传动比的乘积是否大于所述目标转向角度；如果大于所述目标转向角度，循环执行步骤S2至S6，直至所述车辆当前的实际车轮偏转角与线控系统的角传动比的乘积小于等于所述目标转向角度。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京智行者科技有限公司，未经北京智行者科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910739644.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种具有减振功能的液压转向系统
- 下一篇：一种汽车车身纵梁结构
