[发明专利]图像和激光点云融合的目标追踪方法、计算装置和介质

摘要

基于2D图像数据和3D激光点云数据来追踪车辆周围的目标的目标追踪方法、计算装置、计算机可读介质，目标追踪方法包括：获得所追踪目标在3D空间中的K时刻的最优估计；利用K时刻的最优估计获得3D空间中的K+1时刻的预测值；判断从K+1时刻的3D激光点云数据是否能检测出K+1时刻的观测值；在判断不能时，利用K时刻的最优估计，将追踪目标投影到2D图像空间中，计算2D图像空间中对应目标投影区域的K时图像特征；利用K时刻的最优估计、K+1时刻的预测值和K时图像特征，确定K+1时刻的伪观测值。解决了在追踪过程中由于中远距离的激光点云稀疏以及消失等导致丢失追踪对象的问题，能够实时地准确地追踪对象，对于自动驾驶领域的准确追踪对象具有突出的作用。

主权项

1.一种基于车辆上的图像传感器获得的2D图像数据和激光传感器获得的3D激光点云数据来追踪车辆周围的目标的目标追踪方法，包括：/n获得所追踪目标在3D空间中的K时刻的最优估计，所述最优估计是利用预定算法从追踪对象在3D空间中的K时刻的观测值和预测值计算得到；/n利用K时刻的最优估计获得3D空间中的所述K+1时刻的预测值；/n判断从K+1时刻的3D激光点云数据是否能检测出K+1时刻的观测值；/n在判断不能从K+1时刻的3D激光点云数据检测出K+1时刻的观测值时，/n利用所述3D激光点云空间中的追踪目标的K时刻的最优估计，将追踪目标投影到K时刻的2D图像数据对应的2D空间中，计算2D图像空间中对应目标投影区域的K时图像特征；/n利用K时刻的最优估计、K+1时刻的预测值和K时图像特征，确定K+1时刻的伪观测值。/n