[发明专利]一种偏航角的融合方法、装置及飞行器有效
| 申请号： | 201910734158.4 | 申请日： | 2019-08-09 |
| 公开（公告）号： | CN110440805B | 公开（公告）日： | 2021-09-21 |
| 发明（设计）人： | 张添保;李颖杰 | 申请（专利权）人： | 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16;G05D1/08 |
| 代理公司： | 深圳市六加知识产权代理有限公司 44372 | 代理人： | 宋建平 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及飞行器技术领域，公开了一种偏航角的融合方法、装置及飞行器，所述方法包括：获取磁力计数据、IMU数据以及GPS数据；根据所述GPS数据以及所述磁力计数据，确定偏航角角速度修正量；根据所述IMU加速度信息以及所述GPS加速度信息，确定第一偏航角角速度误差值；根据所述IMU角速度信息、所述偏航角角速度修正量以及所述第一偏航角角速度误差值，确定初始互补融合偏航角角速度；根据所述IMU加速度信息以及所述GPS速度信息，确定第二偏航角角速度误差值；根据所述初始互补融合偏航角角速度以及所述第二偏航角角速度误差值，确定最终互补融合偏航角。通过上述方式，本发明解决一次互补滤波误差较大的技术问题，提高偏航角的融合精度以及稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 偏航 融合 方法 装置 飞行器 | ||
【主权项】：
1.一种偏航角的融合方法，应用于飞行器，其特征在于，所述方法包括：获取磁力计数据、IMU数据以及GPS数据，其中，所述IMU数据包括IMU加速度信息以及IMU角速度信息，所述GPS数据包括GPS速度信息以及GPS加速度信息；根据所述GPS数据以及所述磁力计数据，确定偏航角角速度修正量；根据所述IMU加速度信息以及所述GPS加速度信息，确定第一偏航角角速度误差值；根据所述IMU角速度信息、所述偏航角角速度修正量以及所述第一偏航角角速度误差值，确定初始互补融合偏航角角速度；根据所述IMU加速度信息以及所述GPS速度信息，确定第二偏航角角速度误差值；根据所述初始互补融合偏航角角速度以及所述第二偏航角角速度误差值，确定最终互补融合偏航角。
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