[发明专利]一种机器人复现人体演示动作的方法和装置在审
| 申请号： | 201910726919.1 | 申请日： | 2019-08-07 |
| 公开（公告）号： | CN110414475A | 公开（公告）日： | 2019-11-05 |
| 发明（设计）人： | 刘文印;朱展模;陈俊洪;梁达勇;莫秀云 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/32;G06K9/62;B25J3/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 黄忠;沈闯 |
| 地址： | 510060 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种机器人复现人体演示动作的方法和装置，通过对待机器人复现演示视频进行处理，生成相应的操作指令控制机器人复现待机器人复现演示视频中的人体演示动作，不需要操作人员佩戴收集人体关节信息的硬件设备，解决了现有的使用传感器来捕获人体关节的状态，需要操作人员佩戴收集人体关节信息的硬件设备的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 复现 演示 机器人 人体关节 方法和装置 硬件设备 佩戴 视频 控制机器人 使用传感器 操作指令 捕获 申请 | ||
【主权项】：
1.一种机器人复现人体演示动作的方法，其特征在于，包括：从待机器人复现演示视频中获取连续帧的多张图像；对所述多张图像进行人体动作检测，输出人体动作类别；对每张图像进行图像抓取检测，得到左手和右手的手部抓取类型和手部边界框；生成所述手部边界框的操作物体感兴趣区域，提取所述操作物体感兴趣区域中候选物体区域的物体特征，所述物体特征包括物体类别概率、候选物体区域边界框的宽和高、候选物体区域在原始图像中的位置；根据所述物体特征识别出所述候选物体区域的操作主体和操作受体；输出所有图像中出现次数最多的左手手部抓取类型、右手手部抓取类型、所述操作主体和所述操作受体；生成包括所述左手手部抓取类型、所述右手手部抓取类型、所述操作主体、所述操作受体和所述人体动作类别的机器人操作指令；将所述机器人操作指令发送给机器人，使得机器人根据所述机器人操作指令复现待机器人复现演示视频中的人体演示动作。
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