[发明专利]陆空两栖无人车控制系统在审
| 申请号： | 201910726907.9 | 申请日： | 2019-08-07 |
| 公开（公告）号： | CN110488598A | 公开（公告）日： | 2019-11-22 |
| 发明（设计）人： | 张新钰;谭启凡;李骏;郭栋;周沫;黄毅 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 11387 北京五洲洋和知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 张向琨<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种陆空两栖无人车控制系统，其包括用于提供目标坐标数据的远程服务系统、用于采集车辆数据的车辆数据采集系统、用于根据目标坐标数据对车辆数据进行处理得到控制指令的控制核心系统、运动控制系统以及电源控制系统。运动控制系统用于根据从控制核心系统接收的控制指令和车辆数据，切换车辆的运动模式，并确定对应的运动模式下的PID控制参数。通过PID控制实现对车辆的旋翼电机和/或底盘电机的控制，使车辆按指定的运动模式运动。运动控制系统通过状态切换结合PID控制的方式，使车辆不仅具备飞行能力和地面移动能力，同时具备飞行运动和地面运动之间的软性切换功能，能够实现车辆在陆空两栖间的连续运动控制。 | ||
| 搜索关键词： | 运动控制系统 运动模式 陆空 车辆数据 控制核心 控制指令 目标坐标 车辆数据采集系统 采集车辆数据 电源控制系统 远程服务系统 底盘电机 地面移动 地面运动 飞行能力 飞行运动 控制系统 连续运动 系统接收 旋翼电机 状态切换 无人车 软性 | ||
【主权项】：
1.一种陆空两栖无人车控制系统，用于控制无人车的陆空两栖间的连续运动，无人车包括旋翼电机和底盘电机，其特征在于，陆空两栖无人车控制系统包括远程服务系统、车辆数据采集系统、运动控制系统、控制核心系统以及电源控制系统；/n远程服务系统用于提供目标坐标数据，并将目标坐标数据发送给控制核心系统；/n车辆数据采集系统用于采集车辆数据，并将车辆数据发送给控制核心系统；/n控制核心系统用于根据目标坐标数据对车辆数据进行处理得到控制指令，并将控制指令发送给运动控制系统；/n运动控制系统用于根据从控制核心系统接收的控制指令和车辆数据，切换车辆的运动模式并确定对应的运动模式下的PID控制参数，通过PID控制实现对车辆的旋翼电机和/或底盘电机的控制，使车辆按照指定的运动模式运动，并将PID控制参数和运动数据发送给控制核心系统；运动模式包括飞行运动模式、行车运动模式、飞行转行车运动模式以及行车转飞行运动模式，运动数据包括车辆的飞行姿态以及车辆的行车速度和转向角；/n电源控制系统用于为车辆数据采集系统、控制核心系统以及运动控制系统提供电源，并将电池电量数据发送给控制核心系统。/n
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