[发明专利]一种电液复合转向系统的人机共驾模式切换装置及方法

摘要

本发明公开了一种电液复合转向系统的人机共驾模式切换装置及方法，包括根据车辆车载传感器信号对车辆状态与驾驶员操作意图对进行判断，安全的实现驾驶模式的切换，同时选择相应模式下执行机构控制器实现有人或无人模式下的转向。利用新型电液复合转向系统具有两套执行机构包括电动液压助力机构与电动助力机构的特点，实现有人驾驶转向助力与无人驾驶转向；当车辆处在有人驾驶模式时，两套执行机构共同实现驾驶员转向助力；当车辆处在无人驾驶时，电动助力电机实现汽车转向盘转角控制，电动液压助力机构实现转向助力。

主权项

1.一种电液复合转向系统的人机共驾模式切换装置，其特征在于，包括：传感器模块、模式切换控制器、模式切换显示模块、无人转向模式控制器及有人转向模式控制器；其中，所述传感器模块将车载传感器采集到的车辆状态信息进行滤波后传输给模式切换控制器；所述模式切换控制器根据车辆状态信息与驾驶员模式选择输入信号计算得到车辆稳定评价指标，并结合驾驶员控制意图判断能否安全进行模式切换，根据相应的工作模式信号选择无人转向模式控制器或有人转向模式控制器；所述模式切换显示模块根据模式切换控制器，显示相应的切换结果；所述无人驾驶模式控制器包括转向盘转角控制器与电动液压助力控制器A，转向盘转角控制器根据目标转向盘转角输出电动助力电机控制信号；电动液压助力控制器A根据预先设计的无人转向模式下车速‑转向盘角速度‑助力MAP图得到电动液压助力值计算电动液压助力电机转速并输出电动液压助力电机控制信号；所述有人驾驶模式控制器包括电动助力控制器与电动液压助力控制器B，电动助力控制器与电动液压助力控制器B预先设计的有人转向模式下车速‑转向盘角速度‑助力MAP图得到电动助力与电动液压助力值大小并输出相应的电动助力电机与电动液压助力电机控制信号。