[发明专利]自动驾驶路径规划方法、系统、计算机可读存储介质及车辆有效
| 申请号： | 201910712343.3 | 申请日： | 2019-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN110509923B | 公开（公告）日： | 2020-10-16 |
| 发明（设计）人： | 盛进源;梁锋华;万凯林;张伟方;高享久 | 申请（专利权）人： | 重庆长安汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G06F17/11 | 分类号： | G06F17/11;B60W40/02;G01C21/34 |
| 代理公司： | 重庆华科专利事务所 50123 | 代理人： | 谭小琴 |
| 地址： | 400023 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动驾驶路径规划方法、系统、计算机可读存储介质及车辆，获取车辆初始约束条件和车辆终止约束条件，其中，车辆初始约束条件包括车辆的初始位姿、初始点速度、加速度和车辆距离车位线的距离，所述车辆终止约束条件包括车辆终止横向位置和姿态；基于车辆初始约束条件和车辆终止约束条件进行从起始位姿到终止位姿的路径规划，整个过程分为两个阶段，其中，第一阶段是将路径规划为一条平滑的曲线，第二阶段是将路径规划为一条直线。本发明解决了车辆在通用画线场景的自动找车位的问题，能够控制车辆沿规划路径行驶搜索车位。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 路径 规划 方法 系统 计算机 可读 存储 介质 车辆 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：/n获取车辆初始约束条件和车辆终止约束条件，其中，车辆初始约束条件包括车辆的初始位姿、初始点速度、加速度和车辆距离车位线的距离，所述车辆终止约束条件包括车辆终止横向位置和姿态；/n基于车辆初始约束条件和车辆终止约束条件进行从起始位姿到终止位姿的路径规划，整个过程分为两个阶段，其中，第一阶段是将路径规划为一条平滑的曲线，第二阶段是将路径规划为一条直线。/n
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