[发明专利]一种基于相机定位的图像去模糊方法

摘要

本发明公开了一种基于相机定位的图像去模糊方法。本发明包括两阶段：模糊图像去模糊阶段和去模糊图像特征提取阶段。模糊图像去模糊阶段：本发明利用相机当前帧的模糊图像的深度图像，得到场景的深度信息，进而获得场景点的三维坐标。并利用惯性测量单元(IMU)获得相机运动信息，包括平移和旋转。利用以上数据计算选定区块的模糊核，用模糊核进行反卷积操作，得到去模糊图像。去模糊图像特征提取阶段：该阶段对去模糊处理后的图像进行ORB特征提取，并使用提取的特征进行后续的SLAM过程。本发明仅对选定区块进行去模糊，在一定程度上减少了计算量，提高了运算速度。

主权项

1.一种基于相机定位的图像去模糊方法，其特征在于包括如下步骤：/n步骤1、通过惯性测量单元获得产生图像模糊的相机运动轨迹信息，包括平移和旋转信息，进而计算在曝光时间内相机的运动；/n步骤2、利用深度相机采集到对应模糊图像的深度图像，对深度图像进行滤波去噪预处理；利用处理后的深度图像得到场景点的深度信息，进而构建场景点的三维坐标L；/n步骤3、使用步骤1得到的相机运动信息和步骤2得到的场景点三维坐标L计算选定图像区块的模糊核；/n步骤4、利用步骤3得到的模糊核，通过Lucy-Richardson(LR)反卷积算法对选定图像区块进行去模糊；/n步骤5、对去模糊处理后的图像，利用ORB特征提取方法提取特征点，并使用提取的特征点进行后续的SLAM过程。/n