[发明专利]一种平面标志物的坐标确定方法及装置在审
| 申请号： | 201910698650.0 | 申请日： | 2019-07-31 |
| 公开（公告）号： | CN112308905A | 公开（公告）日： | 2021-02-02 |
| 发明（设计）人： | 杨帅 | 申请（专利权）人： | 北京地平线机器人技术研发有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G01S11/12;G01C11/02 |
| 代理公司： | 北京嘉科知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11687 | 代理人： | 杨波 |
| 地址： | 100086 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 公开了一种平面标志物的坐标确定方法及装置，包括：在当前帧图像中确定平面标志物的参考点的第一像素坐标；根据所述第一像素坐标确定所述参考点的第一空间坐标；获取当前帧的后续帧图像对应的第一相机参数；在所述后续帧图像中确定平面标志物的参考点的第二像素坐标；根据所述第一相机参数、所述第一空间坐标和所述第二像素坐标，确定优化的第一空间坐标；本公开无需采用点云图，也无需借助价格昂贵的激光雷达，降低了高精地图绘制的成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 平面 标志 坐标 确定 方法 装置 | ||
【主权项】：
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