[发明专利]一种基于激光反射强度的行道树点云识别方法有效
| 申请号： | 201910696187.6 | 申请日： | 2019-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN110415259B | 公开（公告）日： | 2023-04-28 |
| 发明（设计）人： | 李秋洁;陶冉;刘旭;顾洲;周宏平 | 申请（专利权）人： | 南京林业大学 |
| 主分类号： | G06T7/11 | 分类号： | G06T7/11;G06T7/136;G06T7/521;G06T7/73;G06V20/13 |
| 代理公司： | 北京思创大成知识产权代理有限公司 11614 | 代理人： | 尹慧晶 |
| 地址： | 210037 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种基于激光反射强度的行道树点云识别方法，该方法包括以下步骤：S1、建立激光反射强度的距离校正模型和入射角校正模型；S2、对于待测区域，选取部分行道树作为样本，获取点云数据；S3、根据校正模型，计算校正后的激光反射强度；S4、对于校正后的激光反射强度进行区域分割，得到行道树样本的树冠、树干激光反射强度，生成直方图，设置识别阈值；S5、对于整体待测区域，扫描获取激光反射强度，根据识别规则，判断点云是否属于树冠或树干目标。本发明的识别方法，去除距离、入射角对强度的影响，通过分析校正后树冠、树干的激光反射强度分布，识别行道树树冠、树干点云，滤除建筑物、行人、车道、人行道、草皮、路灯等地物。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光 反射 强度 行道树 识别 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于激光反射强度的行道树点云识别方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：S1、建立二维激光雷达激光反射强度校正模型，以二维激光雷达扫描帧中间点为校正对象，提取标准漫反射板在不同距离r、入射角θ下的激光反射强度数据，建立激光反射强度的距离校正模型fr和入射角校正模型fθ；S2、对于待测区域，选取部分行道树作为样本，采用移动二维激光扫描系统对行道树样本进行移动扫描，获取点云距离r、扫描角度α、激光反射强度I，计算激光落脚点到激光原点的入射角θ；S3、根据激光反射强度距离校正模型fr和入射角校正模型fθ，计算校正后的激光反射强度Ic；S4、对于校正后的激光反射强度Ic进行区域分割，得到行道树样本的树冠、树干激光反射强度Ic，生成校正后树冠、树干点云强度直方图；分别以树冠、树干为目标，根据目标与非目标校正后的激光反射强度直方图设置树冠、树干对应的识别阈值；S5、对于整体待测区域，采用移动二维激光扫描系统对所有行道树进行移动扫描，获取激光反射强度I，根据下述识别规则，判断点云是否属于树冠或树干目标![]()
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