[发明专利]基于多传感器融合的智能车辆运行系统在审
| 申请号： | 201910694046.0 | 申请日： | 2019-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN110515377A | 公开（公告）日： | 2019-11-29 |
| 发明（设计）人： | 宋受俊;张艳伟 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;B60R1/00;B60R16/023;B62D15/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 710072 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 基于多传感器融合的智能车辆运行系统，包括：无刷直流电机驱动模块、传感器模块、核心处理模块、电源管理模块、显示模块。电源管理模块通过DC‑DC斩波电路(直流转直流)将电池电压转换为各模块工作需要的电压；传感器模块通过摄像头传感器、超声波传感器、电磁传感器采集周围环境信息；核心处理模块综合处理环境信息并通过PID算法(Proportion Integral Differential)和脉宽调制PWM波(Pulse width modulation wave)对无刷直流电机驱动模块进行控制；显示模块显示摄像头采集到的图像。 | ||
| 搜索关键词： | 电源管理模块 核心处理模块 无刷直流电机 传感器模块 驱动模块 显示模块 超声波传感器 多传感器融合 摄像头传感器 周围环境信息 电磁传感器 摄像头采集 电池电压 环境信息 脉宽调制 运行系统 斩波电路 智能车辆 综合处理 转直流 采集 图像 转换 | ||
【主权项】：
1.基于多传感器融合的智能车辆运行系统，其特征在于：所述智能车辆运行系统包括电机驱动模块、传感器模块、核心处理模块、电源管理模块、显示模块，其中传感器模块包括超声波传感器、电磁传感器、摄像头传感器。/n所述电机驱动模块采用无刷直流电机的全桥驱动电路，所述电机采用含传感器的无刷直流电机，电机驱动模块用于驱动无刷直流电机运行。/n所述传感器模块用于智能车辆判断周围的环境信息，传感器模块包含摄像头传感器、超声波传感器、电磁传感器，摄像头传感器通过摄像头采集周围环境的图像、超声波传感器用于距离测定、电磁传感器是根据无人驾驶汽车车辆运行沿线铺设的电磁导引线判断车辆下一步的运行状态。/n所述核心处理模块用于处理传感器模块中三种传感器得到的周围环境信息并从中得到车辆下一步的运动状态、从无刷直流电机内部传感器的反馈信号计算得到电机当前转速、采用PID算法(Proportion IntegralDifferential)和脉宽调制PWM波(Pulse widthmodulation wave)对电机驱动模块进行控制、控制显示模块显示摄像头传感器采集到的图像。/n所述核心处理模块在处理传感器模块的三种传感器得到的环境信息时，三种传感器判断得到的环境信息的优先级为：超声波传感器>电磁传感器>摄像头传感器，当核心处理模块从超声波传感器中判断得到距离车头直线距离50m范围内没有障碍物时，采用电磁传感器采集到的信息引导车辆运行，当车辆行至没有电磁引导线的位置时采用摄像头模块得到的信息引导车辆运行。/n所述电源管理模块由多个DC-DC斩波电路(直流转直流)构成，用于将电池能够提供的电压转换为其余各个模块能够正常工作的电压。/n所述显示模块用于向用户显示各个必要的信息，如摄像头传感器中采集到的周围环境的信息。/n
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