[发明专利]一种改变水下机器人航态的方法及可变航态水下机器人

摘要

本申请提供了一种用于改变水下机器人的航行姿态的方法以及可变航行姿态水下机器人。利用本公开所揭示的方法，该水下机器人能够在下潜、上浮过程中，以阻力最小的垂直方向下潜和上浮，从而实现快速的垂直运动。而在到达规定深度后，通过抛弃特殊压载、配合微调重心以及稳定翼辅助的方式，潜水器主体旋转90°，进入同样是阻力最小的水平航行姿态，实现在规定深度的高效率巡航、观测或作业。

主权项

1.一种用于改变水下机器人航行姿态的方法，包括：/n在所述水下机器人的主体的头部的缆绳切割器上悬挂压载牵引缆绳；/n在所述缆绳末端悬挂下潜可抛弃压载，使所述水下机器人以垂直状态下潜；/n在所述主体的头部放置上浮可抛弃压载；/n其中，所述主体和所述上浮可抛弃压载的合重心位置为G₀，所述主体和所述上浮可抛弃压载以及所述下潜可抛弃压载的合重心位置为G₁，所述主体的浮心位置为B，G₀和B位于同一横截面内，G₁与B位于一条铅垂线线上，所述下潜可抛弃压载的质量为m₁，所述主体的质量为M，所述上浮可抛弃压载的质量为m₂，所述缆绳的根部距离B在所述水下机器人的长度方向上的距离为h₁，G₀与B在所述水下机器人的高度方向上的距离为h₂，则满足：/n(m₂+M)h₂=m₁h₁，/n其中所述方法进一步包括：在某一深度，抛弃所述上浮可抛弃压载，使所述水下机器人恢复垂直状态。/n